ontdekkingsreizen, reizen met het vooropgezette doel onbekende gebieden te leren kennen, zijn reeds zeer vroeg ondernomen. In ruime zin kan men zeggen dat Feniciërs, Carthagers en Grieken, die handelsnederzettingen stichtten in het Middellandse Zeegebied en zelfs de Britse eilanden bereikt schijnen te hebben, ontdekkingsreizigers waren, evenals Alexander de Grote door zijn tocht naar het oosten voor deze kwalificatie in aanmerking komt. Ook de Romeinen ‘ontdekten’ bij de uitbreiding van hun rijk grote delen van Europa en Noord-Afrika. Van ontdekkingsreizen in eigenlijke zin kan men echter pas spreken sedert de Vikingen na 800 hun grote tochten over zee begonnen, waarbij o.a. IJsland (eind 9de eeuw) en Groenland (10de eeuw, door Erik de Rode) werden ontdekt. Vrijwel niets hiervan werd buiten Scandinavië bekend. Wel bekend werden in West-Europa de reizen van de monnik Willem van Ruysbroeck, die tussen 1252 en 1255 een reis over land maakte naar Mongolië, en van Marco Polo, die tussen 1275 en 1292 in China verbleef; beiden hebben uitvoerige reisverslagen geschreven.

De grote periode van de ontdekkingsreizen, waarbij Portugezen en Spanjaarden de leiding namen, begon ca. 1400. Met name de ontwikkeling van zeekaarten na 1300 (zie cartografie) en van het kompas maakten lange reizen mogelijk. Scheepvaart en exploratie werden wetenschappen vooral door toedoen van de Portugese prins Hendrik de Zeevaarder, die, op zoek naar het goudland Guinea, de westkust van Afrika verkende. In de loop van de 15de eeuw waagden de Portugezen zich steeds verder zuidwaarts langs de kust van Afrika; in 1456 werden de Kaapverdische Eilanden ontdekt, in 1482 werd de monding van de rivier de Congo bereikt, in 1488 Kaap de Goede Hoop omzeild (door Bartholomeu Diaz). In 1500 was het opnieuw een Portugees (Cabral) die Brazilië in Zuid-Amerika ontdekte. De Spaanse ontdekkingen begonnen met de tochten van Christophorus Columbus in 1492 en volgende jaren. Een Spaanse expeditie onder de Portugees Fernão de Magalhães stak in de jaren 1519–1522 de Grote Oceaan over en volbracht daarmee als eerste een reis om de wereld; tweede was de Engelsman Francis Drake in 1577–1580.