Waarschijnlijk is het klavichord in de tweede helft van de 14de eeuw in Italië ontstaan. Men is geneigd aan te nemen dat het tangentensysteem van de middeleeuwse draailier invloed heeft gehad op het ontstaan. Duitsland heeft een belangrijke rol gespeeld in de ontwikkeling van dit instrument en heeft vele beroemde bouwers voortgebracht (Silbermann, Hass, Straube, enz.). De klavierwerken van J.S. Bach zijn ten dele voor het klavichord geschreven. Ook C.Ph.E. Bach componeerde voor dit instrument. Zweden en Portugal hebben wel, Zuid- en Noord-Nederland en Frankrijk daarentegen hebben geen grote bouwers opgeleverd.

Ten slotte moest dit huiskamerinstrument bij uitnemendheid het afleggen tegen de groeiende populariteit van het klavecimbel en het hamerklavier. Het streven de oude muziek weer in het eigen klankidioom van de componisten te brengen, heeft de belangstelling voor het klavichord weer doen toenemen, zodat thans weer klavichorden gebouwd worden.