Omstreeks 900 moet zich de scheiding tussen versterkte woonplaats van een betrekkelijk grote groep mensen en die van geïsoleerd wonende grootgrondbezitter voltrokken hebben. De drang naar grotere beveiliging van huis en hof leidde tot het ontstaan van het feodale kasteel, bestaande uit hoofdgebouw en voorburcht. Voor de vormgeving van het hoofdgebouw greep men daarbij terug op de Romeinse burgus: de – gewoonlijk – door gracht en palissadering beschermde toren, die een kleine militaire eenheid aan de grenzen een verdedigbaar onderkomen bood. Omstreeks 1000 heeft een graaf van Anjou –Fulco-Nerra– de grenzen van zijn territorium beschermd met zware torens, tegenwoordig met de term donjon aangeduid. De donjon van Langeais (Loire) wordt beschouwd als de oudste nog (gedeeltelijk) bestaande vertegenwoordiger van dit type. In het algemeen bouwde men deze kleine steunpunten bij voorkeur op een heuvel; de verdediger beschouwde een hoge standplaats als een voordeel tegenover de aanvaller. Wellicht heeft dit principe geleid tot het ontstaan van het château à motte, de veelal houten toren op de kunstmatige heuvel. De term stamt uit de 19de eeuw – hoewel er een middeleeuws Frans woord motte bestond. Het Tapisserie de Bayeux geeft verschillende uitbeeldingen van deze kasteelvorm.

Terzelfder tijd werden fortificaties gebouwd waarvan de voornaamste defensie bestond uit grachten of uit de ligging in een moerassig gebied. De donjon ontwikkelde zich intussen tot een gebouw dat zowel bewoonbaar als – en vooral – verdedigbaar moest zijn.

Een volgende fase in de ontwikkeling is het optrekken van de toren en/of de woongebouwen tegen de binnenzijde van de ringmuur. In Nederland geven de Leidse Burcht en de ruïne van Kessel (prov. Limburg) nog goede voorbeelden van de geschetste ontwikkeling. Het is overigens duidelijk, dat het château à motte min of meer de functie van vluchtburcht en laatste toevluchtsoord bleef behouden. In rustige tijden schijnt de kasteelheer doorgaans op de voorburcht te hebben vertoefd. Het zwakke punt in het defensieve systeem van het château à motte ligt in de kwetsbaarheid voor ondermijning, en gaandeweg verhuisden de ronde burchten naar het vlakke land en zochten bescherming in brede, zij het dan niet altijd zo diepe grachten. Voorbeelden in Nederland zijn Teijlingen, Batenburg en Horn; in België: Beersel; in Westfalen: Visschering.

Reeds ca. 1200 begon de ronde toren met de vierkante te concurreren. Richard Leeuwenhart deed bij de bouw van Château Gaillard (Les Andelys, aan de Seine, thans ruïne) een ronde donjon in de ringmuur opnemen. Zijn tegenspeler, de Franse koning Filips II August, liet al op grote schaal ronde donjons bouwen, o.a. Issoudun en Rouen. De ringmuren ervan werden voorzien van hoektorens en uitspringende torens (flankbestrijking).

In deze tijd werden ook weer kastelen met een regelmatig rechthoekige aanleg gebouwd, volgens het oude Romeinse patroon. Eduard I (1272–1307) aanvaardde dit type volledig bij de bouw van dwangkastelen in het pas veroverde Wales.

In de Nederlanden deed het rechthoekige kasteel zijn intrede in de tweede helft van de 13de eeuw. Graaf Floris V liet dit soort kastelen bouwen om de Westfriezen in bedwang te houden: Middelburg bij Alkmaar, Nyendeuren bij Warmenhuizen, Medemblik. Het eveneens op zijn last gebouwde Muiderslot – ca. 1370 opnieuw op de oude grondvesten opgetrokken – vertoont het zuiverst de kenmerken van dit type: een ronde toren op de hoeken, het poortgebouw midden op een smalle zijde.