In de Gallo-Romeinse periode (zie Gallia) werd beeldhouwwerk vervaardigd naar Romeins model. Het bestond vnl. uit grafmonumenten en voorstellingen van inheemse goden in Romeinse gedaante.

De vormgeving van het romaans van voor 1100 in de Maasstreek is aan de realiteit ontheven. Ivoorsnijders, edelsmeden en houtsnijders illustreerden de evangeliën op ivoren diptieken en boekplatten, op draagbare altaren of in houten Maria- en Christusbeelden, beschilderd, beslagen met zilverplaten of versierd met edelstenen. In de 12de eeuw tekenen zich twee regionale scholen af, resp. gelegen in de stroomgebieden van Maas en Schelde. De Maaslandse school munt vooral uit in de metaalplastiek. Doornik, voornaamste centrum van de Scheldestreek, werd mettertijd de invalspoort voor Zuid-Franse invloeden. De stijl van deze beeldhouwkunst wordt mede bepaald door het materiaal van de streek: harde steen, uitstekend geschikt voor het houwen van laag- en hoog-reliëf rond kerkportalen, kapitelen en doopvonten.

De evolutie van romaans naar gotiek voltrok zich gedurende de 13de en 14de eeuw zowel in reliekschrijnen als in vrijstaande madonna's en heiligenbeelden en in de monumentale steenplastiek van de kerkportalen. Het type van de tronende Maagd van omstreeks 1200 wordt geleidelijk vervangen door rechtopstaande Maria's, waarvan de bevallige gestalte maniëristisch wordt, wanneer mede onder Franse invloed het lichaam een S-vormige silhouet aanneemt (zie maniërisme). Na 1350 kwam ook in Brabant de beeldhouwkunst op. Voortaan streven de beeldhouwers naar kloekere vormen en naarmate de macht van de steden toeneemt worden er meer en meer profane elementen in de kunst opgenomen. In de grafplastiek neemt voor het eerst de burgerlijke portretkunst vorm aan. De productie hiervan, aanvankelijk beperkt tot het Doornikse, verplaatste zich o.a. naar Gent. Toen in 1384 het Bourgondische Huis aan de macht kwam, zwermden de beeldhouwers uit. Inmiddels was een rijke houtplastiek van retabels, versierde koorbanken en heiligenbeelden ontstaan. Het vervaardigen van gesneden en gepolychromeerde retabels in de voornaamste centra (Brussel en Antwerpen) groeide uit tot een industrie met afzetgebieden in het buitenland. Binnen de omlijsting van een weelderige architecturale versiering worden verschillende taferelen ondergebracht met verhalend karakter en pittige realistische details, die dikwijls naar het karikaturale toegaan. Het oudst bekende retabel is van Jacob van der Baerze van Dendermonde (1390–1392). Het meest beroemde atelier is dat van Jan I Borreman te Brussel. Praalgraven in steen of in geelkoper zijn nu een zeldzaamheid geworden, maar zij getuigen soms wel van een buitengewone schoonheid.

In de 16de eeuw werd de autonome traditie door de uit Italië afkomstige renaissance verdrongen. De nieuwe stijl werd in de Zuidelijke Nederlanden ingevoerd door beeldhouwers van vreemde afkomst: Conrad Meyt, Jan Mone en Guyot de Beaugrant, maar later aangewend door Pieter Coecke van Aelst, Jacques Dubrœucq van Bergen en Cornelis Floris de Vriendt van Antwerpen. Deze laatsten verwerkten het modernisme op een zeer oorspronkelijke manier. Allegorische figuren, schouwen, tabernakels en grafmonumenten, meestal in marmer of albast uitgevoerd, bleven o.m. uit die tijd bewaard. Andere beeldhouwers zoals Jean Boulogne, Alexander Colijns en Adriaan de Vries verlieten het land om in den vreemde te gaan werken. Bronsplastiek is zeldzaam, maar van zeer hoog technisch niveau.

Een tweede golf van Italiaanse invloed overspoelde het land: de barok, die zowel in de 17de als nog in de 18de eeuw de beeldhouwers inspireerde. Frans Duquesnoy werkte vooral in Italië en Artus Quellinus de Oude, werkzaam te Antwerpen, verbleef enkele jaren te Amsterdam waar hij de versiering van het paleis op de Dam uitvoerde. De overige tijdgenoten en jongere beeldhouwers vervaardigden een enorm aantal preekstoelen, altaren, biechtstoelen en communiebanken, rijkelijk met beelden versierd en hoofdzakelijk in hout gesneden. De late barok vervalt soms in excessen, merkbaar in bepaalde preekstoelen en praalgraven.

In de tweede helft van de 18de eeuw haalde het classicisme de bovenhand. Zo overstroomde een derde golf van Italiaanse invloed de kunst zonder dat deze ditmaal volkomen door de volksaard werd geassimileerd. De beeldhouwers (o.a. Gilles Lambert Godecharle) kwamen tot een meer beheerst en killer schoonheidsideaal. Hun beelden, nu weer in marmer uitgevoerd, hebben glad gepolijste, aangename vormen.

Tussen classicisme, romantisme, realisme en impressionisme zijn geen strakke grenzen te trekken. Grosso modo schommelt de kunst tussen twee polen: de geïdealiseerde weergave van het natuurbeeld en de meer realistische verwerking daarvan. Dit sluit persoonlijke schakeringen niet uit, zoals de strenge objectivering van de werkelijkheid van Willem Geefs, de soepele en tegelijk krachtige modellering van Paul Devigne, de onstuimige interpretatie van de realiteit van Jef Lambeaux, de gevoelige gratie van Égide Rombaux en Victor Rousseau. De inspiratie van de beeldhouwers heeft doorgaans een romantische achtergrond: verering van het heldendom, van het vaderland of van de deugden door zelfvoldane burgers erkend. In het algemeen geldt dat de beeldhouwer óf in de vorm, óf in de geest van het programma aansluiting zoekt bij een bestaande of herlevende traditie. Hierin bracht Constantin Meunier door de keuze van zijn onderwerpen een eerste revolutionaire noot: hij huldigt de functionele schoonheid van het lichaam van de arbeider volgens klassieke normen.

In de 20ste eeuw kreeg het beeldhouwwerk een nieuwe rol en betekenis. De definitieve opening naar een nieuwe tijd werd gerealiseerd door Georges Minne. Deze behoort tot de generatie van de symbolisten (zie symbolisme) en onderscheidt zich door een sensitieve en tegelijk uiterst strenge vereenvoudiging van de vormen. Kort daarop bracht Rik Wouters zijn boodschap van blijde levensaanvaarding. Ondanks zijn impressionistische boetseertechniek verleent zijn vitale reactie op de werkelijkheid aan zijn beelden een grote monumentaliteit.

In de laatste halve eeuw splitste de beeldhouwkunst zich in diverse richtingen. Jozef Cantré, Oscar Jespers en Henri Puvrez zijn de eersten die in expressionistische zin experimenteren (zie expressionisme). Intussen blijft de gebondenheid aan de Latijnse traditie latent aanwezig. Zij wordt weer voelbaar bij Charles Leplae en Georges Grard en wint opnieuw veld bij sommige revolutionairen, ondanks het feit dat Constant Permeke in 1936 als beeldhouwer het expressionistisch fenomeen nieuwe kracht bijzet en ondanks de eerste pogingen omstreeks 1920 van Georges Vantongerloo en Victor Servranckx om de plastiek te herleiden tot zuiver geometrische vormen in de ruimte. Bij de vertegenwoordigers van de jongere generaties verflauwt de band met de zichtbare werkelijkheid. Volkomen los van elke Europese traditie ontwikkelde zich een andere richting, die de visueel herkenbare werkelijkheid volkomen negeert, abstracte gedachten en gevoelens vorm geeft en de ervaring van de kosmische grootheid in tekens omzet. Dit ideoplastisch schrift in de ruimte wordt geboren uit barokke onstuimigheid of wel uit een meer bezadigd ordenen van vlakken en lijnen. De integratie in de kunst van realia uit het leven van alledag heeft zich gevoegd bij het grote aantal variëteiten in stijlen en opvattingen, die vooral na 1948 in België zijn ontstaan. In de jaren negentig werd Stéphane Beel bekend. Evenals Rem Koolhaas is hij erop uit het aanwezige maximaal te benutten en de activiteit van de architect zoveel mogelijk te verhullen. Zijn belangrijkste project bevindt zich in Eeklo: de verbouwing van een voormalige melkfabriek tot kantoor van de CM (Christelijke Mutualiteiten), in 1997 genomineerd voor de Mies van der Rohe Pavilion Award, de officiële architectuurprijs van de EU.